文章目录

0 引言

1 四旋翼飞行器的模型建立

2 飞行控制器设计

2.1 闭环控制系统框图

2.2 位置控制算法设计

2.3 姿态控制算法设计

2.4 飞行控制算法仿真实验

3 空气质量检测系统设计

3.1 检测系统硬件设计

    3.1.1 STM32最小单元电路

    3.1.2 温湿度采集电路和空气质量传感器电路

    3.1.3 NB-IoT模块电路

3.2 检测系统软件设计

3.3 系统总体测试

4 结语

文章摘要:环境质量检测是环境治理环节中最基础最重要的一个环节。传统的人工或半人工的检测可能会损害检测人员的身体健康,并且机动性能较差,无法快速的检测大范围的空气质量,因此,文中针对传统的检测方法提出改进,通过四旋翼飞行器结合物联网技术中的NB-IoT实现空气质量检测系统。四旋翼采用内外环的全局滑模鲁棒控制方法设计的控制律保证了系统的闭环稳定性。通过仿真实验表明,所提系统能够正常稳定工作,采集的数据精度在误差范围内,可达到预期设计要求。

文章关键词:

论文DOI:10.16652/j.issn.1004-373x.2021.20.028

论文分类号:X84;TN929.5;TP391.44