v-slam导航技术离成为主流还有多远？

文｜黄满婷

“大数据”时代正在催化更多柔性化与智能化兼具的升级物流设备，在工业应用移动机器人（AGV/AMR）行业，以工业相机作为感测器的视觉导航技术由于更适合智慧物流柔性化需求，被推向了风口浪尖。

为了与传统导引方式区分，拥有slam自主导航技术的移动机器人，目前统称为AMR。在许多工业场景中，兼具柔性化与智能化的AMR被认为是移动机器人迭代的必然趋势。尽管AMR产品在应用层面已经逐步成熟，不同slam自主导航技术现阶段还是存在一定局限。

slam导航分为激光slam和视觉slam两种。

激光slam导航的优点是技术成熟，能够灵活规划路径，定位精度高，行驶路径灵活多变，施工较为方便。缺点是制作成本及价格相对较高，探测范围有限制，主要被应用在室内环境；地图缺乏语义信息，限制了复杂环境下的可拓展性应用。

视觉slam导航的优点是无传感器探测距离限制，路径规划灵活，定位精度高，施工方便，室内外环境下均能开展工作，成本低，地图可提取语义信息，复杂环境中的复用性高。缺点同样存在，对光的依赖程度高，在暗处或者一些无纹理区域需要借助辅助传感器。

两种导航方式的发展潜力我们暂不能做评述，但通过近年来移动机器人企业的产品发展动向与市场关注热度，可以发现视觉slam的后期爆发潜力让人无法忽视。

近年来，拥有视觉导航技术的移动机器人公司热度普遍较高，视觉导航也被认为是智能仓储柔性化物流变革的必然趋势。以视觉导航无人叉车代表企业未来机器人为例，这支由香港中文大学孵化的视觉工业无人车辆创业团队成立仅三年，就实现了逾5000万元的工业无人车辆销售。到2020年，公司已完成1亿元人民币B1轮融资，联想创投领投持续助力未来机器人工业无人车辆视觉控制、感知技术的研发。

同样以v-slam导航技术为核心的人工智能视觉AMR公司灵动科技，也在今年4月完成了1亿元B+轮融资，灵动科技ForwardX机器人使用摄像头和GPU代替人眼，通过深度学习神经网络进行环境感知，实现了VSLAM三维地图构建、360°避障、自主规划路线。

图：灵动科技视觉导航AMR

此外，据中国移动机器人产业联盟预估，目前移动机器人行业涉及视觉导航的企业已有数十家，许多头部企业的导航方案中兼具视觉技术，无论是物流机器人公司海康机器人、快仓、极智嘉还是商用机器人公司诺亚、小觅智能等都有视觉slam导航技术方案……

为何企业纷纷开始发展视觉导航方案？事实上，移动机器人导航技术的突破是行业多年来众望所盼。

视觉导航的出现，为工业应用移动机器人（AGV/AMR）行业的技术带来了全新的机遇。未来机器人李陆洋博士表示，“当前工业无人车亟待提升的是智能化程度，简单理解则是机器人应对现场不规范化的能力，而这种能力必须基于对环境的理解与学习，视觉技术是无人车智能化提升的必经之路”。

与市面上主流磁导引/激光导引AGV相比，视觉传感器的优势首先是性价比极具竞争力，世界顶级工业相机供应商的产品售价约为人民币3000元，是同等级的激光传感器产品售价的10-20%。而较低的制造成本意味着较低的产品价格，对提升本体企业产品竞争力或终端客户投资回报周期都更加利好。

而在智能化上，视觉导航信息获取能力强大。视觉导航由于能从环境中提取语义信息，因此能够适应客户在常规使用需求中的复杂场景，如识别长时间使用而变形的货架、托盘；提取短时间内激增的搬运量信息；狭小空间情况下的车辆调度等。